BAHR公司直角坐標機器人在檢測中的應(yīng)用案例: 無損檢測是指在不破壞產(chǎn)品的形狀、結(jié)構(gòu)和性能的情況下,為了了解產(chǎn)品及各種結(jié)構(gòu)物材料的質(zhì)量、狀態(tài)、性能及內(nèi)部結(jié)構(gòu)所進行的各種檢測叫做無損檢測;常用的無損檢測方法有:射線檢測(RT)、超聲波檢測(UT)、磁粉檢測(MT)、滲透檢測(PT)、渦流檢測(ET)和目視檢測(VT)。應(yīng)用案例一:三坐標壁掛機器人對液晶顯示器的檢測。一、工作要求: 1、采用視覺系統(tǒng)對地撓顯示器進行檢測。: 2、檢測范圍: X , Y , Z 軸的行程分別為2500mm ,600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉(zhuǎn)視覺像機。相機可旋轉(zhuǎn)。 3、工件形狀: 工件為電腦液晶顯示器,該顯示器有大有小,工作臺每次安裝10個顯示器,以備檢測。 4、定位位精度及分辨率: 重復(fù)定位度為±0.025mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm 5、控制系統(tǒng): 系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機、位置標記 等。二、機器人組成: 該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、末端檢測設(shè)備(相機)、控制系統(tǒng)等組成 2、機器人定位系統(tǒng) 機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心,為德國bahr公司產(chǎn)品, X,Y,Z三坐標均選擇為高精密滾珠絲杠傳動,單坐標重復(fù)定位精度為0.025mm。 X軸選用DLK200定位單元,由一臺1000W伺服電機驅(qū)動。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。 Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,由于結(jié)構(gòu)要求,Y 軸是該運動結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。 Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,Z軸的下端安裝電機,上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。 一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機,行星減速機輸出端安裝視覺系統(tǒng),形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。 3、伺服驅(qū)動系統(tǒng) 選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機,四個運動軸,共四套伺服電機和四臺減速機,其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。 4、視覺系統(tǒng) 該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。 5、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。 6、安全防護裝置 該機具有故障提示及報警功能,并且每次出現(xiàn)故障時都能的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機器人碰撞保護功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護。應(yīng)用案例二:直線伺服驅(qū)動機器人定位系統(tǒng)在圖像處理上的應(yīng)用一、工作要求: 1、采用視覺系統(tǒng)對圖像進行檢測。: 2、檢測范圍: X , Y 的行程分別為500mm 和 400mm 。在 Y 軸下端裝配 視覺像機。 3、工件形狀: 工件為電腦液晶顯示器,該顯示器有大有小,工作臺每次安裝10個顯示器,以備檢測。 4、定位位精度及分辨率: 定位度為0.01mm 5、控制系統(tǒng): 系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機、位置標記 等。 二、機器人組成: 該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、末端檢測設(shè)備(相機)、控制系統(tǒng)等組成。 2、機器人定位系統(tǒng) 機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心,為德國bahr公司產(chǎn)品, X,Y二坐標均選擇為直線伺服電機,單坐標重復(fù)定位精度為0.025mm。X軸選用DLK200定位單元,由一臺1000W伺服電機驅(qū)動。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。 Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,由于結(jié)構(gòu)要求,Y 軸是該運動結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,Z軸的下端安裝電機,上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。 一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機,行星減速機輸出端安裝視覺系統(tǒng),形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。 3、伺服驅(qū)動系統(tǒng) 選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機,四個運動軸,共四套伺服電機和四臺減速機,其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。 4、視覺系統(tǒng) 該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。 5、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。 6、安全防護裝置 該機具有故障提示及報警功能,并且每次出現(xiàn)故障時都能的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機器人碰撞保護功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護。應(yīng)用案例三:三坐標龍門機器人對飛機零件的檢測。二、工作要求: 1、采用超聲無損探傷對飛機的許多 小部件進行無損掃描。用超聲波檢測(UT)方法進行探傷檢測: 2、探傷范圍: X , Y , Z 軸的行程分別為800mm ,600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端上裝配 可旋轉(zhuǎn)超聲探頭。探頭旋轉(zhuǎn)角度是 0~360° ; 3、工件形狀: 工件形狀包含圓弧、直線、曲面等各種元素,所以要求機器人能夠方便實現(xiàn)空間插補; 4、位精度及分辨率: 重復(fù)定位度為±0.05mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm 5、控制系統(tǒng): 系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將探傷結(jié)果打印或上傳給上位機、位置標記 等。同時要求系統(tǒng)能夠根據(jù)工件的圖紙生成可執(zhí)行的運動控制文件。二、機器人組成: 該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、末端檢測設(shè)備(相機)、控制系統(tǒng)等組成。 1、機器人安裝架檢測室的運動速度較慢,負載較輕,使用鋁型支架就可以了。 2、機器人定位系統(tǒng) 機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心,為德國bahr公司產(chǎn)品, X,Y,Z 三坐標均選擇為同步齒形帶傳動,單坐標重復(fù)定位精度為0.05mm, 最快直線運動速度:1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為1200mm,跨度為800mm的定位系統(tǒng)ELZ40,由同步傳輸器兩根定位系統(tǒng)運動的同步,由一臺400W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機。 Y軸選用ELZ40和ELR40定位單元,由于結(jié)構(gòu)要求,兩個定位單元上下并排放置。ELZ40為主驅(qū)動結(jié)構(gòu),ELR40位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位系統(tǒng)由一臺400W伺服電機驅(qū)動,出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機。 Z軸選用ELSZ40定位系統(tǒng)單元,出于安裝考慮,滑塊需要延長,并與Y軸滑塊固定在一起。,驅(qū)動定位體的伺服電機驅(qū)動和滑塊安裝在一起。。實際應(yīng)用中我們選擇了一臺400W帶抱閘的伺服電機,匹配了一臺行星減速機。 旋轉(zhuǎn)軸安裝在Z軸的末端,于一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機形成,相機安裝在減速機的輸出端,隨減速機的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。 3、伺服驅(qū)動系統(tǒng) 選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機,四個運動軸,共四套伺服電機和四臺減速機,其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。 4、視覺系統(tǒng) 該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。 5、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng),能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng),使整個的運動相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序,更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。 6、安全防護裝置 該機具有故障提示及報警功能,并且每次出現(xiàn)故障時都能的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機器人碰撞保護功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護。
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關(guān)于條碼檢測報告的詳細解讀,韋博斯根廠家有中英文兩個版本。
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SAFEDA 在線重金屬預(yù)警檢測系統(tǒng),型號:JS-6ZX,該儀器可實現(xiàn)水質(zhì)重金屬監(jiān)測與遠程監(jiān)管的有機結(jié)合。該系統(tǒng)將快速檢測技術(shù)與計算機數(shù)據(jù)處理技術(shù)結(jié)合在一起,實時顯示檢測結(jié)果,遠程通訊檢測數(shù)據(jù)。
該系統(tǒng)廣泛適用于水源地重金屬污染預(yù)警、自來水監(jiān)測領(lǐng)域的重金屬預(yù)警、排污企業(yè)排污口預(yù)警、農(nóng)產(chǎn)品及食品中得重金屬預(yù)警、土壤中重金屬預(yù)警等。用戶包括自來水集團、環(huán)保部門監(jiān)管領(lǐng)域、企業(yè)排污監(jiān)控領(lǐng)域、水質(zhì)監(jiān)測站、大型水產(chǎn)養(yǎng)殖基地等。檢測項目包括鉻、鎘、鉛等。
儀器特點
Zn:10μg/L-10mg/L
Cd:0.1μg/L -10mg/L
Pb:1μg/L-10mg/L
Cu:5μg/L -5mg/L
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