BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人在檢測(cè)中的應(yīng)用案例: 無(wú)損檢測(cè)是指在不破壞產(chǎn)品的形狀、結(jié)構(gòu)和性能的情況下,為了了解產(chǎn)品及各種結(jié)構(gòu)物材料的質(zhì)量、狀態(tài)、性能及內(nèi)部結(jié)構(gòu)所進(jìn)行的各種檢測(cè)叫做無(wú)損檢測(cè);常用的無(wú)損檢測(cè)方法有:射線檢測(cè)(RT)、超聲波檢測(cè)(UT)、磁粉檢測(cè)(MT)、滲透檢測(cè)(PT)、渦流檢測(cè)(ET)和目視檢測(cè)(VT)。應(yīng)用案例一:三坐標(biāo)壁掛機(jī)器人對(duì)液晶顯示器的檢測(cè)。一、工作要求: 1、采用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)地?fù)巷@示器進(jìn)行檢測(cè)。: 2、檢測(cè)范圍: X , Y , Z 軸的行程分別為2500mm ,600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉(zhuǎn)視覺(jué)像機(jī)。相機(jī)可旋轉(zhuǎn)。 3、工件形狀: 工件為電腦液晶顯示器,該顯示器有大有小,工作臺(tái)每次安裝10個(gè)顯示器,以備檢測(cè)。 4、定位位精度及分辨率: 重復(fù)定位度為±0.025mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm 5、控制系統(tǒng): 系統(tǒng)要求能夠?qū)z測(cè)數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機(jī)、位置標(biāo)記 等。二、機(jī)器人組成: 該機(jī)器人由安裝架及顯示器工作臺(tái)、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測(cè)設(shè)備(相機(jī))、控制系統(tǒng)等組成 2、機(jī)器人定位系統(tǒng) 機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心,為德國(guó)bahr公司產(chǎn)品, X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為高精密滾珠絲杠傳動(dòng),單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm。 X軸選用DLK200定位單元,由一臺(tái)1000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。 Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,由于結(jié)構(gòu)要求,Y 軸是該運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。 Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,Z軸的下端安裝電機(jī),上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。 一臺(tái)微型伺服電機(jī)帶動(dòng)一臺(tái)精密行星減速機(jī),行星減速機(jī)輸出端安裝視覺(jué)系統(tǒng),形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。 3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 選用具有通用功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī),四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī),其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。 4、視覺(jué)系統(tǒng) 該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。 5、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。 6、安全防護(hù)裝置 該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能,并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機(jī)器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測(cè);光幕安全保護(hù)。應(yīng)用案例二:直線伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)在圖像處理上的應(yīng)用一、工作要求: 1、采用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)圖像進(jìn)行檢測(cè)。: 2、檢測(cè)范圍: X , Y 的行程分別為500mm 和 400mm 。在 Y 軸下端裝配 視覺(jué)像機(jī)。 3、工件形狀: 工件為電腦液晶顯示器,該顯示器有大有小,工作臺(tái)每次安裝10個(gè)顯示器,以備檢測(cè)。 4、定位位精度及分辨率: 定位度為0.01mm 5、控制系統(tǒng): 系統(tǒng)要求能夠?qū)z測(cè)數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機(jī)、位置標(biāo)記 等。 二、機(jī)器人組成: 該機(jī)器人由安裝架及顯示器工作臺(tái)、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測(cè)設(shè)備(相機(jī))、控制系統(tǒng)等組成。 2、機(jī)器人定位系統(tǒng) 機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心,為德國(guó)bahr公司產(chǎn)品, X,Y二坐標(biāo)均選擇為直線伺服電機(jī),單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm。X軸選用DLK200定位單元,由一臺(tái)1000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。 Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,由于結(jié)構(gòu)要求,Y 軸是該運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元,Z軸的下端安裝電機(jī),上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機(jī)與滾珠絲杠直接連接。 一臺(tái)微型伺服電機(jī)帶動(dòng)一臺(tái)精密行星減速機(jī),行星減速機(jī)輸出端安裝視覺(jué)系統(tǒng),形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。 3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 選用具有通用功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī),四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī),其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。 4、視覺(jué)系統(tǒng) 該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。 5、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。 6、安全防護(hù)裝置 該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能,并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機(jī)器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測(cè);光幕安全保護(hù)。應(yīng)用案例三:三坐標(biāo)龍門機(jī)器人對(duì)飛機(jī)零件的檢測(cè)。二、工作要求: 1、采用超聲無(wú)損探傷對(duì)飛機(jī)的許多 小部件進(jìn)行無(wú)損掃描。用超聲波檢測(cè)(UT)方法進(jìn)行探傷檢測(cè): 2、探傷范圍: X , Y , Z 軸的行程分別為800mm ,600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端上裝配 可旋轉(zhuǎn)超聲探頭。探頭旋轉(zhuǎn)角度是 0~360° ; 3、工件形狀: 工件形狀包含圓弧、直線、曲面等各種元素,所以要求機(jī)器人能夠方便實(shí)現(xiàn)空間插補(bǔ); 4、位精度及分辨率: 重復(fù)定位度為±0.05mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm 5、控制系統(tǒng): 系統(tǒng)要求能夠?qū)z測(cè)數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將探傷結(jié)果打印或上傳給上位機(jī)、位置標(biāo)記 等。同時(shí)要求系統(tǒng)能夠根據(jù)工件的圖紙生成可執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)控制文件。二、機(jī)器人組成: 該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測(cè)設(shè)備(相機(jī))、控制系統(tǒng)等組成。 1、機(jī)器人安裝架檢測(cè)室的運(yùn)動(dòng)速度較慢,負(fù)載較輕,使用鋁型支架就可以了。 2、機(jī)器人定位系統(tǒng) 機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心,為德國(guó)bahr公司產(chǎn)品, X,Y,Z 三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng),單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.05mm, 最快直線運(yùn)動(dòng)速度:1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長(zhǎng)度為1200mm,跨度為800mm的定位系統(tǒng)ELZ40,由同步傳輸器兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步,由一臺(tái)400W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配,需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。 Y軸選用ELZ40和ELR40定位單元,由于結(jié)構(gòu)要求,兩個(gè)定位單元上下并排放置。ELZ40為主驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu),ELR40位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位系統(tǒng)由一臺(tái)400W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配,需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。 Z軸選用ELSZ40定位系統(tǒng)單元,出于安裝考慮,滑塊需要延長(zhǎng),并與Y軸滑塊固定在一起。,驅(qū)動(dòng)定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和滑塊安裝在一起。。實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺(tái)400W帶抱閘的伺服電機(jī),匹配了一臺(tái)行星減速機(jī)。 旋轉(zhuǎn)軸安裝在Z軸的末端,于一臺(tái)微型伺服電機(jī)帶動(dòng)一臺(tái)精密行星減速機(jī)形成,相機(jī)安裝在減速機(jī)的輸出端,隨減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。 3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 選用具有通用功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī),四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī),其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。 4、視覺(jué)系統(tǒng) 該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。 5、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給以太網(wǎng),能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng),使整個(gè)的運(yùn)動(dòng)相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序,更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。 6、安全防護(hù)裝置 該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能,并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機(jī)器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測(cè);光幕安全保護(hù)。
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關(guān)于條碼檢測(cè)報(bào)告的詳細(xì)解讀,韋博斯根廠家有中英文兩個(gè)版本。
產(chǎn)品應(yīng)用
SAFEDA 在線重金屬預(yù)警檢測(cè)系統(tǒng),型號(hào):JS-6ZX,該儀器可實(shí)現(xiàn)水質(zhì)重金屬監(jiān)測(cè)與遠(yuǎn)程監(jiān)管的有機(jī)結(jié)合。該系統(tǒng)將快速檢測(cè)技術(shù)與計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理技術(shù)結(jié)合在一起,實(shí)時(shí)顯示檢測(cè)結(jié)果,遠(yuǎn)程通訊檢測(cè)數(shù)據(jù)。
該系統(tǒng)廣泛適用于水源地重金屬污染預(yù)警、自來(lái)水監(jiān)測(cè)領(lǐng)域的重金屬預(yù)警、排污企業(yè)排污口預(yù)警、農(nóng)產(chǎn)品及食品中得重金屬預(yù)警、土壤中重金屬預(yù)警等。用戶包括自來(lái)水集團(tuán)、環(huán)保部門監(jiān)管領(lǐng)域、企業(yè)排污監(jiān)控領(lǐng)域、水質(zhì)監(jiān)測(cè)站、大型水產(chǎn)養(yǎng)殖基地等。檢測(cè)項(xiàng)目包括鉻、鎘、鉛等。
儀器特點(diǎn)
Zn:10μg/L-10mg/L
Cd:0.1μg/L -10mg/L
Pb:1μg/L-10mg/L
Cu:5μg/L -5mg/L
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